智能助力機械手設計時應遵循的準則

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智能助力機械手設計時應遵循的準則

發布日期：2022-05-27 作者：江蘇(su)昱博自動化設備有限公司點擊：

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智能助力機械手利用其“平衡重力”，使其運行平穩，操作省力、簡單，組裝方便、快捷，定位準確，大大減輕了員工的勞動強度，提高工作效率。

智能助力機械手設計時，請遵循以下準則：
1、能交盡交。智能助力機械手的關節軸應盡可能彼此平行；彼此垂直的軸應盡可能相交，這有利于機器人的控制。
2、定位空間。智能助力機械手的結構尺寸應符合工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與助力機械手的手臂長度以及手臂關節的旋轉范圍密切相關。
3、材料要求。為了提高智能助力機械手的運動速度和控制精度，在智能助力機械手具有足夠的強度和剛度的情況下，盡量減少機械臂在結構和材料上的重量。在控制成本的情況下，盡可能的、并努力選擇高強度的輕質材料。當前，更有效的方法是使用有限元方法來優化輔助助力機械手的結構設計，并在確保所需強度和剛度的同時減輕輔助機械手的重量。
4、配合精密。智能助力機械手各關節的軸承間隙應盡可能小，以減少由機械間隙引起的運動誤差。因此，每個接頭應具有可靠且易于調節的軸承間隙調節機構。
5、設計平衡。智能助力機械手的臂應在其關節旋轉軸線上盡可能地平衡，這對于減小電動機負載和提高輔助機械手的響應速度是非常有利的。在設計助力機械手的手臂時，應盡可能使用安裝在電動智能助力機械手上的機電組件和設備的重量，以減輕電動智能助力機械手手的不平衡重量。如有必要，要設計助力機械手的平衡機構以平衡手臂的不平衡重量。
6、緩沖(chong)限位。在設計智能助力機械手時應考慮每個關節的限位開關和具有一定緩沖能力的機械限位塊，以及驅動裝置，傳動機構和其他組件的安裝。