助力機械手，是氣動輔助人力，由人工操縱的機械手。使用氣動助力機械手可以降低操作人員的勞動強度，實現搬運大質量工件時操作輕便和定位準確，保證設備和操作人員的安全。助力機械手操作簡單、使用安全、維護方便、靈活性強，適用于倉儲行業和零件加工車間的物料搬運、自動生產線上的裝配定位等應用場合。

   助力機(ji)(ji)械(xie)手(shou)的手(shou)指(zhi)，也稱夾抓，是助力機(ji)(ji)械(xie)手(shou)上(shang)承當抓（或吸(xi)）取物件(jian)的機(ji)(ji)構，由手(shou)指(zhi)、傳力（或增力）機(ji)(ji)構和動力裝(zhuang)置等組成(cheng)。

   助力機械(xie)手手指是手部中直接承當抓（或吸）取(qu)物件的元(yuan)件。

   1、助力(li)機(ji)械(xie)手(shou)手(shou)指(zhi)的品種(zhong)

   助力(li)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)的手(shou)(shou)指有機(ji)械(xie)式和(he)吸盤式兩(liang)種方(fang)式。人手(shou)(shou)抓取物(wu)件(jian)時，手(shou)(shou)指常(chang)與手(shou)(shou)掌相對握緊(jin)。機(ji)械(xie)式手(shou)(shou)指沒有手(shou)(shou)掌，全賴手(shou)(shou)指握緊(jin)物(wu)件(jian)；而吸盤式手(shou)(shou)指則剛好相當于(yu)只(zhi)有手(shou)(shou)掌吸附物(wu)件(jian)。機(ji)械(xie)式手(shou)(shou)指的運(yun)用(yong)比較廣泛。

   助力(li)機械式手指(zhi)常按(an)指(zhi)根的動作及手指(zhi)的數(shu)目或手指(zhi)的形狀進行分類(lei)。

   （1）按指根的動作不同分類

   反(fan)轉型手指(zhi)(zhi)：手指(zhi)(zhi)的(de)打開與(yu)閉合是靠指(zhi)(zhi)根的(de)反(fan)轉動(dong)作(zuo)完結的(de)。無關節(jie)手指(zhi)(zhi)的(de)本體是一個(ge)直構件；固定(ding)關節(jie)指(zhi)(zhi)的(de)本體是一個(ge)彎構件，即(ji)在指(zhi)(zhi)的(de)中 心(xin)處構成一個(ge)“V”形(xing)關節(jie)角(jiao)；而安閑關節(jie)指(zhi)(zhi)的(de)本體在中 心(xin)分隔，指(zhi)(zhi)根與(yu)指(zhi)(zhi)尖是由鉸鏈銜接的(de)。

   直進型(xing)手指(zhi)(zhi)：手指(zhi)(zhi)的(de)打開與(yu)閉(bi)合是靠手指(zhi)(zhi)的(de)直接動(dong)作完(wan)結的(de)。這種手指(zhi)(zhi)也可分為無關(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)指(zhi)(zhi)和安閑關(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)指(zhi)(zhi)。有時還把無關(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)指(zhi)(zhi)、固定關(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)指(zhi)(zhi)、安閑關(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)指(zhi)(zhi)彼此(ci)組合而(er)成為混(hun)合手指(zhi)(zhi)。

   （2）按手指抓取部分(fen)的形狀分(fen)類

   有圓弧形(xing)(xing)的、鋸(ju)齒形(xing)(xing)的、鉤(gou)形(xing)(xing)的和平板形(xing)(xing)的等(deng)等(deng)。

   2、手指的抓取機(ji)能

   助力機(ji)(ji)械手(shou)(shou)的(de)(de)(de)手(shou)(shou)指(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)抓(zhua)(zhua)取機(ji)(ji)能是由被抓(zhua)(zhua)取物(wu)件(jian)(jian)和(he)手(shou)(shou)指(zhi)(zhi)抉擇的(de)(de)(de)。被抓(zhua)(zhua)取物(wu)件(jian)(jian)的(de)(de)(de)大(da)小(xiao)(xiao)、形(xing)狀、分量、原料和(he)受外力的(de)(de)(de)捆綁程(cheng)度(du)(du)及(ji)運動（抓(zhua)(zhua)取運動的(de)(de)(de)物(wu)件(jian)(jian)）情況，抉擇了(le)手(shou)(shou)指(zhi)(zhi)是的(de)(de)(de)大(da)小(xiao)(xiao)、形(xing)狀、個數、品種(zhong)配置和(he)動作，而這些又抉擇了(le)手(shou)(shou)指(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)抓(zhua)(zhua)取機(ji)(ji)能（即該手(shou)(shou)指(zhi)(zhi)能抓(zhua)(zhua)取的(de)(de)(de)較大(da)限標準(zhun)；手(shou)(shou)指(zhi)(zhi)對物(wu)件(jian)(jian)的(de)(de)(de)捆綁和(he)握緊程(cheng)度(du)(du)；抓(zhua)(zhua)取精度(du)(du)-定位(wei)精度(du)(du)等）。

   3、典型表面與(yu)手(shou)指的接(jie)觸情況

   雖然被(bei)抓(zhua)取(qu)(qu)物(wu)件(jian)的(de)(de)(de)形(xing)狀和標準(zhun)是多(duo)種(zhong)(zhong)多(duo)樣的(de)(de)(de)，但是從抓(zhua)取(qu)(qu)的(de)(de)(de)視點來看，可(ke)將(jiang)被(bei)抓(zhua)取(qu)(qu)部位的(de)(de)(de)形(xing)狀分(fen)紅圓柱(zhu)形(xing)、正方柱(zhu)形(xing)、板形(xing)、球形(xing)和圓錐形(xing)等5種(zhong)(zhong)典型(xing)表(biao)面。各(ge)種(zhong)(zhong)手指(zhi)(zhi)在抓(zhua)取(qu)(qu)這5種(zhong)(zhong)典型(xing)表(biao)面時(shi)的(de)(de)(de)接(jie)觸情(qing)況是各(ge)不相同的(de)(de)(de)，依(yi)據助(zhu)力(li)機(ji)械手廠家這時(shi)的(de)(de)(de)接(jie)觸情(qing)況，即可(ke)對(dui)不同形(xing)狀和數量的(de)(de)(de)手指(zhi)(zhi)及(ji)其抓(zhua)取(qu)(qu)機(ji)能進(jin)行分(fen)析和比較(jiao)，以(yi)便從中選出合理的(de)(de)(de)指(zhi)(zhi)形(xing)和手指(zhi)(zhi)個數。