伺 服 助 力 機 械 手 的 系 統 控 制 原 理

助力機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環境中工作。在我國經濟發展由高速度向高質量轉變的過程中，助力機械手的使用已經越來越普及。

我司生產的各型伺服助力機械手系統控制原理：整個系統由高性能單片機、功率放大模塊、通訊模塊、濾波電路模塊等組成。其中高性能單片機主要負責控制算法的計算，功率放大模塊實現PWM信號的放大及電機的過流保護，濾波放大電路模塊實現對末端操作器和壓力傳感器信號處理，通訊模塊負責與上位機進行通訊。

在控制系統運行的過程中，用單片機內部的定時器產生周期為5ms的時間中斷，以便使采樣時間任務由就緒狀態進入運行狀態，在采樣時間任務中，通過正交編碼計數器，經過辨向，得到電機當前速度和位置，然后通過位置及速度閉環算法得到應該所要求輸出的控制量，即PWM占空比，經過功率放大，以驅動電機。在這個過程中驅動模塊的電流采樣環節對電機的電流進行實時的檢測，當電流超過規定值時，電流截止保護電路會產生相應的信號來關閉驅動模塊以保護電動機，單片機通過中斷對末端操作器的命令進行檢測，以實時的響應來自末端操作器的各種命令，并做出應答。