助力機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性，其作業的準確性和在各種壞境中完成作業的能力，他在減輕工人勞動強度的同時，大大提高了勞動生產率，在國民經濟各領域有著廣闊的發警前景。

 隨著現代化工業生產的不斷發展，工業機器人得到廣泛應用，但受成本和功能限制還不能獨立完成所有的物料搬運工作，大量的物料搬運工作仍需要人來完成。如何降低工人的勞動強度，提高工作效率，避免對工人的身體傷害，需要在傳統的專用工具和助力設備基礎上，研發生產新一代人機工程設備：智能輔助設備，也即伺服控制智能助力機械手，是一種可與操作者在同一物理空間實現人機合作作業的特種作業機器人。它主要用于各種裝配生產線、物流傳送作業等，具有以下幾個特點：

 1.輕松搬運：零(ling)重力操作(zuo)，可完成物(wu)料的(de)搬運、裝配和定位(wei)工作(zuo)，成為(wei)各行(xing)業(ye)物(wu)料搬運裝備的(de)首選。

 2.精確(que)定(ding)位：懸(xuan)掛載荷后，在(zai)空中處(chu)于“浮動”狀(zhuang)態，可實(shi)現所操作(zuo)物料的快速(su)定(ding)位。

 3.操作簡單：不需要控制按鈕，人的動作即機械的動作指令。剛性結構，可配備任何形式的夾具系統。

 4.高(gao)效安全(quan)：人機合作，減少誤操作，提高(gao)安全(quan)保障和(he)工(gong)作效率。

 5、微(wei)(wei)(wei)操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)力(li)控制(zhi)：提(ti)升系統(tong)采用微(wei)(wei)(wei)操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)力(li)控制(zhi)方(fang)式。提(ti)升系統(tong)的(de)(de)(de)(de)微(wei)(wei)(wei)操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)力(li)控制(zhi)原(yuan)理(li)是僅僅利用末端操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)器檢測操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)者(zhe)施加的(de)(de)(de)(de)微(wei)(wei)(wei)操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)力(li)，通(tong)過在線的(de)(de)(de)(de)實(shi)時處理(li)，及時響應操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)者(zhe)的(de)(de)(de)(de)上下動(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)，大大降低慣(guan)性，延展操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)者(zhe)的(de)(de)(de)(de)手臂，這是提(ti)升系統(tong)的(de)(de)(de)(de)指尖控制(zhi)調(diao)節模式，其控制(zhi)原(yuan)理(li)方(fang)框(kuang)圖(tu)如圖(tu)五所示。為了(le)實(shi)現負載位(wei)置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)精(jing)細(xi)移(yi)動(dong)調(diao)節，設置(zhi)(zhi)了(le)提(ti)升系統(tong)的(de)(de)(de)(de)微(wei)(wei)(wei)調(diao)模式，即利用按鈕開關(guan)實(shi)現負載重(zhong)物的(de)(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)(zhi)微(wei)(wei)(wei)小調(diao)節，每次移(yi)動(dong)速(su)度能(neng)達到0.5mms，實(shi)現位(wei)置(zhi)(zhi)精(jing)確調(diao)節。