助力機械手智能化在西方國家已經受到助力設備廠商的普遍重視。智能輔助作業設備是不同于其它工業機器人的新型智能助力機械手。出于智能助力機械手可以通過與人合作完成復雜的裝配作業任務，它的應用必將擴大機器人的應用范圍，使得一些如汽車、飛機生產線上儀表盤的裝配，大型武器裝備和航空航天設備等復雜裝配的自動化水平得到提高。因此，對智能助力機械手的關鍵技術進行研究，對于掌握該項前沿技術，提高我國機器人技術水平具有重要意義。

       智能助力機械手按照結構坐標特點可分為以下幾種：
       ;1、坐標型三個關節運動方向互相垂直，其控制方案和數控機床相似。這一結構各軸線位移分辨率在操作空間內任意點上均為恒定，但是操作靈活性較差。

       2、圓柱坐標型在水平轉臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱做上下運動并可在水平方向伸縮。這種結果優點是動作過程中負荷變動少，容易控制，缺點是動作區域狹窄。
       3、球坐標型和圓柱坐標結構相比，這種結構更為靈活，占地面積小，工作空間大，但是移動關節不易防護。
       4、關節型這類機器人由兩個肩關節和一個軸關節進行定位，出兩個或三個腕關節定向。其中一個肩關節繞鉛直軸旋轉，另一個肩關節實現俯仰，這兩個肩關節軸線正交。肘關節平行于第二個肩關節軸線。這種結構動作靈活，工作空間大，在作業空間內手臂的干涉最小，結構緊湊，占地面積小，手爪可獲得較高的線速度。目前中小型機器人多采用這種結構。
       5、CARA型這種機器人有三個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節，完成垂直平面的移動。它特別適用于把針腳等零件插入空穴的場合，在完成精密裝配操作任務中能充分發揮其效益。
       此人機合作助力機械手要求具有結構簡單，動作靈活，工作空間大，占地面積小等特點，所以選擇關節型坐標。助力機械手主要實現對未端的平面運動軌跡控制。要實現這種功能可以有多種機構方式，比如雙關節式、極坐標式、連桿式。