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助力機械手是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，助力機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了助力機械手的發展，使得助力機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。助力機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，助力機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。
桁架硬臂助力機械手，既實現了制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術，適用于機床、生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等，同時其高精度夾持定位工具系統為機器人自動化加工提供了標準接口，確保了高精度，高效率及批量化產品的一致性。那么，桁架硬臂助力機械手的夾具（手爪）有哪些類型呢?
1、楔塊杠桿式手爪
利用楔塊與杠桿來實現手爪的松、夾，來實現抓取工件。
2、滑槽式手爪
當活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產生夾緊動作和夾緊力，當活塞向后運動時，手爪松開。這種桁架機械手的手爪開合行程較大，適應抓取大小不同的物體。
3、連桿杠桿式手爪
這種桁架機械手的手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產生夾緊(放松)運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產生較大的夾緊力，通常與彈簧聯合使用。
4、齒輪齒條式手爪
這種桁架機械手的手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉，產生手爪的夾緊與松開動作。
5、平行杠桿式手爪
采用平行四邊形機構，因此不需要導軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運動，比帶有導軌的平行移動手爪的摩擦力要小很多。
