氣動平衡助力機械手主要由固定立柱、旋轉關節、旋轉立柱、氣缸、平行四邊形機構、擺動關節、俯仰機構、真空夾具、線纜、控制器、操作界面等組成。固定立柱對機械手起支撐固定作用，旋轉關節帶動旋轉立柱實現機械手在水平面內360度旋轉，俯仰機構實現工件從水平到垂直之間任意姿態的變換，氣缸為機械手提供平衡助力，真空夾具上安裝有真空發生器和真空吸盤，用于吸附工件。 助力機械手又稱平衡器、平衡環、氣動助力器等，由于其具有省事，省力的特點，被廣泛應用于現代工業中的各個領域，如：大型物料的移載，搬運，大型設備的精確定位、裝配等場合，總之，在現代生產中，無論原料的接受還是半成品的加工、生產、配送等環節，氣動機械手都發揮著不可替代的作用。

   在助力機械手的設計和使用過程中，安全是最基本的底線，為了確保安全，我司在設計生產助力機械手的過程中，做了如下安排：

  1、斷氣保護裝置：當主供氣源意外斷氣時，助力機械手臂桿不會突然墜落。

   2、安全閥單元：當主供氣源工作壓力低于設定壓力時，助力機械手系統將被鎖定，確保工作過程的安全性。

   3、誤操作保護功能：只有當工件被有效支撐后才可被卸載，確保工作過程的安全性。

   4、制動器單元：在助力機械手回轉關節處配備有關節鎖定的制動器單元來實現機械手的鎖定

   5、過載保護裝置。當助力機械實際載荷超過額定載荷的1.1倍時，過載保護裝置應到過載保護作用。

   6、限位保護：助力機械手垂直行程的上下極限位置，有可靠地限位裝置。

   7、接地保護：助力機械手電氣系統安全可靠，接地裝置明顯，接地保護接線端子與控制設備任何有關器件及絕緣破損可能帶電的元器件之間的電阻不得大于0.1Ω，電器箱有閃電標志。助力機械手控制設備中帶電回路與地之間（控制電路不直接接地時）的絕緣電阻不小于1MΩ。