自動化流水線生產過程繁瑣而復雜，為保證整個流水線的正常運行，需要一個合理的設計方案。對整個流水線生產過程而言，需要考慮加工設備的擺放位置、每臺設備的運行速度、整個生產線的節拍。不合理的流水線設計能夠造成加工設備之間的碰撞、待加工工件堆積、工件和設備的損壞。用戶設計出來的流水線，往往在購買了助力機械手設備、布置了加工臺、投入了生產運行之后發現了問題和漏洞，不能夠提前確定流水線的合理性，造成了不必要的經濟損失。因而在流水線投入使用之前，需要一個平臺，對流水線設計方案進行提前模擬。

   在科技迅猛發展的今天，自動化流水線的生產模式不再是單一的重復性作業，而是科學化、技術化、分工明確具有管理性質的生產模式，自動化流水線生產模式的轉變是一場科技創新性革新。自動化流水線生產過程中的每一個環節都至關重要。一個穩定的鏈式結構，可以提高生產效率。因而，需要制定每個環節的行業標準，按照這個標準訓練工人操作，就是泰勒所提出的科學管理理論。但是，人工的操作必然伴隨著人為因素，這樣就會出現一些問題。例如：工廠的工作強度、工人的工作狀態以及工人的工作時長等等。由此，我們需要由訓練工人的操作，逐步轉化為訓練機器的操作，因而在自動化流水線仿真平臺的設計中建立機器模型是基本前題。

   與單個機器構成的系統相比，多機器（包含助力機械手）系統通過機器與機器之間的機器模型建立，合作與協調使系統工作性能提升、工作效率加快、柔性增強、魯棒性更好。因此，多機器系統應運而生，成為目前機器學領域的研究熱點、難點。

   多個機器之間的機器模型運動沖突情況復雜，主要存在的情況有：執行時間上的沖突和位置上的沖突。近年來，許多學者從多種方面提出了多種方法解決沖突問題。

   但是缺乏一個有效的仿真途徑，對現實情況進行模擬。在多機器系統中，很多時候為了協調完成任務，機器間的位置存在重疊，而在執行任務時，一個機器的手臂成為了其他機器手臂的障礙物，而且隨著運動的進行兩機器手臂的位置不斷變化，這樣多臺機器之間就很容易發生碰撞，從而導致任務失敗損壞工件，甚至損毀機器，所以必須設計一個流水線仿真平臺對機器生產過程進行模擬.
       多機器間的碰撞情況為：
       a.各個關節間；b.各個連桿間；c.關節與連桿。
       在數學幾何學中，碰撞發生時，幾何模型間距為零或負數。因而從數學角度進行分析可知，把機器間的碰撞問題轉化為了數學上的距離問題。