智能搬運機械手的驅動系統采用液壓方式，它具有在同等輸出功率下傳動裝置體積小、重量輕、運動平穩、動態性能好等特點，13個搬運機械手的左右橫移，上升和下降及夾緊和松開等動作及4個自動轉位夾具的回轉運動，分別采用由方向閥和節流閥控制的18個液壓缸驅動，全部執行元件由一個4 kW的6級電動機帶動一個流量為24 l/min的單級葉片泵供油，使驅動系統的造價大幅度降低。

   助力機械手在多工步搬運搬運機械手的控制系統中，我們采用了PLC技術，選用霍爾傳感器作為主令檢測信號，使用C40P作為控制器主體。

   常用(yong)PLC梯形圖(tu)邏輯設(she)計方法(fa)較多，設(she)計中我(wo)們(men)采用(yong)流程圖(tu)法(fa)，按照零件加工過程設(she)計出控制(zhi)系統流程圖(tu)。

   助力(li)機械(xie)手一般控(kong)(kong)制系(xi)(xi)統(tong)都是(shi)由(you)若(ruo)干個穩定工作(zuo)狀(zhuang)態(tai)(tai)組成，每個工作(zuo)狀(zhuang)態(tai)(tai)是(shi)由(you)于接(jie)受了某個切(qie)換主(zhu)令信(xin)(xin)號(hao)而建(jian)立的(de)(de)(de)。各個工作(zuo)狀(zhuang)態(tai)(tai)用一個輔助繼(ji)電(dian)器(qi)(qi)進行(xing)區分(fen)，輔助繼(ji)電(dian)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)狀(zhuang)態(tai)(tai)由(you)切(qie)換主(zhu)令信(xin)(xin)號(hao)來(lai)控(kong)(kong)制，這些切(qie)換主(zhu)令信(xin)(xin)號(hao)分(fen)別來(lai)自(zi)按鈕、傳感器(qi)(qi)、定時(shi)器(qi)(qi)和(he)計(ji)數器(qi)(qi)。輔助繼(ji)電(dian)器(qi)(qi)同時(shi)又(you)是(shi)執行(xing)元(yuan)件的(de)(de)(de)輸(shu)入(ru)變(bian)量。當控(kong)(kong)制系(xi)(xi)統(tong)的(de)(de)(de)輸(shu)入(ru)主(zhu)令信(xin)(xin)號(hao)和(he)執行(xing)元(yuan)件確(que)定以后，將主(zhu)令信(xin)(xin)號(hao)與各自(zi)工作(zuo)狀(zhuang)態(tai)(tai)的(de)(de)(de)約束條件，分(fen)別代入(ru)相(xiang)應的(de)(de)(de)輔助繼(ji)電(dian)器(qi)(qi)邏輯(ji)方(fang)程(cheng)和(he)執行(xing)元(yuan)件的(de)(de)(de)邏輯(ji)方(fang)程(cheng)，即可完(wan)成自(zi)動工作(zuo)循環(huan)的(de)(de)(de)邏輯(ji)控(kong)(kong)制。再考慮手動控(kong)(kong)制系(xi)(xi)統(tong)及(ji)自(zi)動循環(huan)與手動控(kong)(kong)制之間的(de)(de)(de)互(hu)鎖(suo)要求，即完(wan)成了全(quan)部控(kong)(kong)制系(xi)(xi)統(tong)的(de)(de)(de)邏輯(ji)設計(ji)

   由于多工步搬(ban)運(yun)搬(ban)運(yun)機(ji)械手(shou)主機(ji)采(cai)用(yong)(yong)口字(zi)型(xing)框架結構，13個(ge)搬(ban)運(yun)機(ji)械手(shou)、夾(jia)具(ju)、動力(li)(li)頭在(zai)主機(ji)上(shang)、下、側面(mian)線性排列，使設備(bei)(bei)整(zheng)體結構緊(jin)湊，占地面(mian)積小，并(bing)有條件(jian)采(cai)用(yong)(yong)臥(wo)式凸輪分配(pei)軸(zhou)(zhou)機(ji)構對(dui)動力(li)(li)頭進(jin)行(xing)集(ji)中(zhong)控(kong)制(zhi)，18個(ge)液壓缸采(cai)用(yong)(yong)一(yi)(yi)個(ge)泵站供油(you)，中(zhong)間環節少，節省能源，使設備(bei)(bei)總成(cheng)本(ben)降低。搬(ban)運(yun)機(ji)械手(shou)采(cai)用(yong)(yong)自定位夾(jia)緊(jin)機(ji)構配(pei)合輔助夾(jia)具(ju)使工件(jian)的(de)定位、夾(jia)緊(jin)、抓取(qu)等動作一(yi)(yi)并(bing)完(wan)成(cheng)，有利于保證產(chan)(chan)(chan)(chan)品(pin)質量，工藝過(guo)程中(zhong)，13個(ge)工步同(tong)(tong)(tong)時(shi)進(jin)行(xing)，13個(ge)工件(jian)的(de)搬(ban)運(yun)同(tong)(tong)(tong)步完(wan)成(cheng)，生產(chan)(chan)(chan)(chan)節拍協調(diao)(diao)，生產(chan)(chan)(chan)(chan)效率高。尤其是采(cai)用(yong)(yong)PLC控(kong)制(zhi)技術，操作程序變更(geng)方便，一(yi)(yi)旦產(chan)(chan)(chan)(chan)品(pin)規格型(xing)號(hao)改變，只要(yao)調(diao)(diao)換(huan)分配(pei)軸(zhou)(zhou)上(shang)的(de)凸輪，調(diao)(diao)節驅(qu)動轉位夾(jia)具(ju)的(de)油(you)缸行(xing)程，更(geng)換(huan)夾(jia)具(ju)定位元件(jian)，即(ji)能對(dui)新產(chan)(chan)(chan)(chan)品(pin)進(jin)行(xing)加工，所以(yi)，設備(bei)(bei)在(zai)控(kong)制(zhi)器殼體徑(jing)向孔(kong)系加工中(zhong)具(ju)有較大的(de)柔性，利于產(chan)(chan)(chan)(chan)品(pin)更(geng)新。鑒于以(yi)上(shang)特點，該設備(bei)(bei)投產(chan)(chan)(chan)(chan)以(yi)來，不但為生產(chan)(chan)(chan)(chan)廠家(jia)帶(dai)來了(le)可觀的(de)經濟效益，還受到了(le)同(tong)(tong)(tong)行(xing)專家(jia)們的(de)好評。