1、手指的(de)抓(zhua)取機能

   助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質和受外力的約束程度及運動（抓取運動的物件）情況，決定了手指是的大小、形狀、個數、種類配置和動作，而這些又決定了手指的抓取機能（即該手指能抓取的尺寸；手指對物件的約束和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。

   2、手(shou)指的種類(lei)

   機(ji)械(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)的手(shou)(shou)(shou)(shou)指(zhi)有機(ji)械(xie)式和吸(xi)盤式兩(liang)種形式。人(ren)手(shou)(shou)(shou)(shou)抓取(qu)物(wu)件時(shi)，手(shou)(shou)(shou)(shou)指(zhi)常與手(shou)(shou)(shou)(shou)掌相對握緊。機(ji)械(xie)式手(shou)(shou)(shou)(shou)指(zhi)沒有手(shou)(shou)(shou)(shou)掌，全(quan)靠手(shou)(shou)(shou)(shou)指(zhi)握緊物(wu)件；而吸(xi)盤式手(shou)(shou)(shou)(shou)指(zhi)則(ze)剛(gang)好相當(dang)于(yu)只有手(shou)(shou)(shou)(shou)掌吸(xi)附(fu)物(wu)件。機(ji)械(xie)式手(shou)(shou)(shou)(shou)指(zhi)的應(ying)用(yong)比較廣泛。

   機械(xie)式手指常按(an)指根(gen)的(de)動作及手指的(de)數目(mu)或手指的(de)形(xing)狀(zhuang)進行分類。

   （1）按指(zhi)根的動(dong)作不同(tong)分(fen)類

   回(hui)轉型手(shou)指：手(shou)指的張(zhang)開(kai)與閉合是(shi)靠指根(gen)的回(hui)轉動(dong)作完成的。無關節(jie)手(shou)指的本(ben)體是(shi)一個(ge)(ge)直(zhi)構(gou)件(jian)；固(gu)定關節(jie)指的本(ben)體是(shi)一個(ge)(ge)彎構(gou)件(jian)，即在(zai)指的中(zhong)間處(chu)形成一個(ge)(ge)“V”形關節(jie)角；而自由關節(jie)指的本(ben)體在(zai)中(zhong)間分開(kai)，指根(gen)與指尖是(shi)由鉸鏈連接的。

   直(zhi)進型(xing)手指(zhi)(zhi)：手指(zhi)(zhi)的(de)張開與(yu)閉(bi)合(he)是靠手指(zhi)(zhi)的(de)直(zhi)接動作完成的(de)。這(zhe)種手指(zhi)(zhi)也可分為無關節(jie)指(zhi)(zhi)和自(zi)由(you)關節(jie)指(zhi)(zhi)。有時還把無關節(jie)指(zhi)(zhi)、固(gu)定關節(jie)指(zhi)(zhi)、自(zi)由(you)關節(jie)指(zhi)(zhi)相互組合(he)而成為混(hun)合(he)手指(zhi)(zhi)。

   （2）按手指(zhi)抓取部分的形狀分類(lei)

   有(you)圓(yuan)弧形(xing)(xing)的(de)、鋸(ju)齒(chi)形(xing)(xing)的(de)、鉤(gou)形(xing)(xing)的(de)和平板形(xing)(xing)的(de)等(deng)等(deng)。

   3、典(dian)型表面與手指的接觸狀態(tai)

   雖然被抓取(qu)物件的(de)(de)形(xing)狀(zhuang)(zhuang)和(he)尺寸(cun)是多種(zhong)多樣的(de)(de)，但是從抓取(qu)的(de)(de)角度來看，可將被抓取(qu)部(bu)位(wei)的(de)(de)形(xing)狀(zhuang)(zhuang)分成(cheng)圓柱形(xing)、正(zheng)方柱形(xing)、板形(xing)、球形(xing)和(he)圓錐(zhui)形(xing)等(deng)5種(zhong)典(dian)型表面(mian)。各種(zhong)手指在抓取(qu)這5種(zhong)典(dian)型表面(mian)時的(de)(de)接(jie)觸狀(zhuang)(zhuang)態(tai)(tai)是各不(bu)相同的(de)(de)，根據這時的(de)(de)接(jie)觸狀(zhuang)(zhuang)態(tai)(tai)，即可對不(bu)同形(xing)狀(zhuang)(zhuang)和(he)數量的(de)(de)手指及其抓取(qu)機(ji)能進行(xing)分析(xi)和(he)比較，以便(bian)從中(zhong)選出合理的(de)(de)指形(xing)和(he)手指個數。