智能助力機械手運用其“平衡重力”使運動平穩，操作省力，簡略，組裝便利，便利，定位準確，大大減輕了員工的勞動強度，增加作業功率。

   智能助力機械手在規劃時，請遵從以下原則：

   1.智能助(zhu)力機械手(shou)的關(guan)節軸(zhou)應(ying)(ying)盡許相互平行；相彼(bi)垂筆直的軸(zhou)應(ying)(ying)盡或(huo)許相交，這有利于機器人的操(cao)控。

   2.智能助(zhu)力機械手的(de)結構尺度應契合作業(ye)空間的(de)要求。作業(ye)空間的(de)形狀和大小與輔佐操縱器的(de)長度以及手臂關節的(de)旋轉規模密切相關。

   3.為了前進智能(neng)助力機(ji)(ji)械(xie)手的(de)(de)(de)運(yun)(yun)動速度(du)(du)(du)(du)(du)和操控精度(du)(du)(du)(du)(du)，在智能(neng)助力機(ji)(ji)械(xie)手具(ju)有(you)滿足的(de)(de)(de)強(qiang)(qiang)(qiang)度(du)(du)(du)(du)(du)和剛度(du)(du)(du)(du)(du)的(de)(de)(de)情況(kuang)下，盡量減(jian)少機(ji)(ji)械(xie)臂在結(jie)構和資料(liao)上的(de)(de)(de)重(zhong)量。或(huo)許的(de)(de)(de)，并選擇高強(qiang)(qiang)(qiang)度(du)(du)(du)(du)(du)的(de)(de)(de)輕質資料(liao)。高強(qiang)(qiang)(qiang)度(du)(du)(du)(du)(du)鋁合金(jin)一般用(yong)于制(zhi)作動力輔(fu)(fu)佐機(ji)(ji)器人(ren)。當前，更(geng)有(you)用(yong)的(de)(de)(de)方法是運(yun)(yun)用(yong)有(you)限元方法來(lai)優化(hua)輔(fu)(fu)佐機(ji)(ji)械(xie)手的(de)(de)(de)結(jie)構，并在確保所需強(qiang)(qiang)(qiang)度(du)(du)(du)(du)(du)和剛度(du)(du)(du)(du)(du)的(de)(de)(de)一起(qi)減(jian)輕輔(fu)(fu)佐機(ji)(ji)械(xie)手的(de)(de)(de)重(zhong)量。

   4.智能助力(li)機械(xie)手各關(guan)節的(de)軸(zhou)承空隙應盡或(huo)許小，以(yi)減少由機械(xie)空隙引(yin)起的(de)運(yun)動(dong)誤差。因此(ci)，每個(ge)接頭應具有可靠(kao)且易于調(diao)度的(de)軸(zhou)承空隙調(diao)度安(an)排(pai)。

   5.智能助力機械(xie)手(shou)(shou)的(de)臂應(ying)在(zai)其關節旋轉軸線上盡或(huo)(huo)許(xu)地平(ping)衡，這關于減(jian)小電動(dong)(dong)機負載和前進(jin)輔佐機械(xie)手(shou)(shou)的(de)響(xiang)應(ying)速度是非(fei)常(chang)有利(li)的(de)。在(zai)規劃機械(xie)手(shou)(shou)的(de)臂時，應(ying)盡或(huo)(huo)許(xu)運用設備在(zai)電動(dong)(dong)智能助力機械(xie)手(shou)(shou)上的(de)機電組件(jian)和設備的(de)重量(liang)，以減(jian)輕電動(dong)(dong)智能助力機械(xie)手(shou)(shou)手(shou)(shou)的(de)不平(ping)衡重量(liang)。如有必要，智能助力機械(xie)手(shou)(shou)應(ying)規劃平(ping)衡安排以平(ping)衡手(shou)(shou)臂的(de)不平(ping)衡重量(liang)。

   6.動(dong)力(li)輔(fu)佐機(ji)械手(shou)應考慮每個關節的限位開關和具有必定緩沖才干的機(ji)械限位塊(kuai)，以及(ji)驅動(dong)設備，傳動(dong)安(an)排(pai)和其(qi)他組件(jian)的設備。