助力機械手的機械傳動裝置在助力機械手系統中，不僅是轉速和轉矩的轉換器，還是伺服系統的組成部分，所以需根據實際的控制要求來進行選擇和設計。機械傳動的主要性能由傳動方式、傳動精度、動態特性以及傳動的可靠性來共同決定。其中電動機的自動提升控制的積分調節就顯尤為重要。

       電(dian)動機的輸出轉(zhuan)矩(ju)并不都(dou)是電(dian)磁轉(zhuan)矩(ju)，因為電(dian)機本身的機械摩擦和電(dian)樞鐵芯(xin)的渦流、磁滯損耗等(deng)都(dou)會引起阻(zu)(zu)轉(zhuan)矩(ju)，如果電(dian)機本身的阻(zu)(zu)轉(zhuan)矩(ju)加上負(fu)載的阻(zu)(zu)轉(zhuan)矩(ju)叫做總阻(zu)(zu)轉(zhuan)矩(ju)了。

       在實際中，有(you)些電(dian)動機(ji)經常運行在轉(zhuan)矩變化的(de)情況下，如(ru)電(dian)機(ji)啟動、停止和反轉(zhuan)，因此必須考慮速(su)度變化的(de)轉(zhuan)矩平衡關(guan)系。并且，電(dian)機(ji)的(de)總阻(zu)(zu)轉(zhuan)矩中與(yu)轉(zhuan)子角(jiao)度成線性關(guan)系的(de)那部分(fen)轉(zhuan)知被稱為粘滯(zhi)摩擦(ca)分(fen)量或者稱為粘滯(zhi)阻(zu)(zu)尼分(fen)量，將(jiang)它從(cong)摩擦(ca)轉(zhuan)矩中分(fen)開。

       根據(ju)電動機(ji)(ji)帶(dai)載(zai)情況下(xia)的轉矩平衡方程，不能夠確定電動機(ji)(ji)的轉速，所以還需要對(dui)電機(ji)(ji)內部(bu)的運動規律(lv)進行分析(xi)。

電(dian)(dian)流(liu)通過(guo)電(dian)(dian)樞(shu)繞(rao)組產生(sheng)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)轉矩，同時因為電(dian)(dian)樞(shu)在電(dian)(dian)磁(ci)(ci)場作(zuo)用(yong)下(xia)轉動(dong)，電(dian)(dian)樞(shu)導(dao)體切割(ge)磁(ci)(ci)力線產生(sheng)感生(sheng)電(dian)(dian)動(dong)勢(shi)(shi)。感應電(dian)(dian)動(dong)勢(shi)(shi)的值與電(dian)(dian)樞(shu)轉速(su)、電(dian)(dian)機磁(ci)(ci)通量有關(guan)系(xi)。

       由前面分析的(de)(de)電(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)轉矩平(ping)衡可以知道(dao)，電(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)輸(shu)出(chu)轉矩除了克(ke)服(fu)(fu)電(dian)機(ji)(ji)軸的(de)(de)摩(mo)擦轉矩以外，還(huan)需要克(ke)服(fu)(fu)電(dian)機(ji)(ji)軸上的(de)(de)慣性(xing)轉矩。

       在(zai)(zai)(zai)直(zhi)流(liu)力矩電(dian)機閉(bi)環(huan)(huan)速(su)度(du)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器設計中，直(zhi)流(liu)電(dian)動(dong)機速(su)度(du)系統(tong)(tong)的傳(chuan)遞函(han)數(shu)沒有積分環(huan)(huan)節，是零(ling)型系統(tong)(tong)，存(cun)在(zai)(zai)(zai)穩態速(su)度(du)誤(wu)差(cha)，宜采用Pl控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)。PI控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)是在(zai)(zai)(zai)連續系統(tong)(tong)中應用最廣泛，技術最成(cheng)熟(shu)的一種控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)方式(shi)，特別是在(zai)(zai)(zai)直(zhi)流(liu)電(dian)機閉(bi)環(huan)(huan)調(diao)速(su)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)中應用得相當(dang)廣泛。在(zai)(zai)(zai)本控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系統(tong)(tong)中，對直(zhi)流(liu)力矩電(dian)機的控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)采用了數(shu)字PI控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)算法。

       比(bi)例(li)(li)調(diao)(diao)節(jie)(jie)器的輸出(chu)與(yu)偏(pian)(pian)差成(cheng)比(bi)例(li)(li)，按一(yi)定(ding)(ding)的比(bi)例(li)(li)系(xi)(xi)(xi)數(shu)將偏(pian)(pian)差信(xin)號放(fang)大產(chan)(chan)生控(kong)制(zhi)量(liang)，系(xi)(xi)(xi)統(tong)一(yi)旦(dan)(dan)有(you)偏(pian)(pian)差，比(bi)例(li)(li)調(diao)(diao)節(jie)(jie)立即產(chan)(chan)生調(diao)(diao)節(jie)(jie)作用使得偏(pian)(pian)差減(jian)少。比(bi)例(li)(li)系(xi)(xi)(xi)數(shu)大，可以(yi)(yi)加(jia)快調(diao)(diao)節(jie)(jie)速(su)(su)度，減(jian)少誤差，但過大的比(bi)例(li)(li)，會(hui)(hui)使系(xi)(xi)(xi)統(tong)穩(wen)定(ding)(ding)性(xing)下降，甚至造(zao)成(cheng)系(xi)(xi)(xi)統(tong)的不(bu)穩(wen)定(ding)(ding)；積分調(diao)(diao)節(jie)(jie)作用是使系(xi)(xi)(xi)統(tong)消除穩(wen)態(tai)誤差，提高系(xi)(xi)(xi)統(tong)精度，一(yi)旦(dan)(dan)系(xi)(xi)(xi)統(tong)存在偏(pian)(pian)差，積分調(diao)(diao)節(jie)(jie)器就(jiu)會(hui)(hui)對偏(pian)(pian)差積分，產(chan)(chan)生控(kong)制(zhi)量(liang)輸出(chu)，直到消除偏(pian)(pian)差為(wei)止。加(jia)入積分調(diao)(diao)節(jie)(jie)會(hui)(hui)使系(xi)(xi)(xi)統(tong)的穩(wen)定(ding)(ding)性(xing)下降，而(er)且動態(tai)響應速(su)(su)度相應變慢。將比(bi)例(li)(li)調(diao)(diao)節(jie)(jie)器與(yu)積分調(diao)(diao)節(jie)(jie)器結合使用，即PI控(kong)制(zhi)，同(tong)時(shi)發揮比(bi)例(li)(li)積分控(kong)制(zhi)可以(yi)(yi)提高響應速(su)(su)度和(he)積分控(kong)制(zhi)可以(yi)(yi)消除偏(pian)(pian)差的優點(dian)，獲得比(bi)較好的控(kong)制(zhi)效果。