從助力機械手誕(dan)生到上(shang)世紀(ji)70年代初，助力機(ji)械手(shou)技術經(jing)歷了一個長期(qi)緩慢的發展(zhan)過(guo)程。今天，助力機械(xie)手對我們來(lai)說已(yi)經不(bu)再陌生。到了20世紀90年代，隨著計算機技術、微電子技術、網絡技術和信息技(ji)術的快速發展，助力(li)機械手技術也得到了飛速發展。目前，助力機(ji)械手已(yi)廣泛(fan)地應(ying)用于汽(qi)車、機(ji)械加工、電子、軍事、采礦、核能、石油、航空航天、醫藥(yao)、服務(wu)等領域。可以說，當今世界(jie)，助力機械手的應用(yong)已無所不(bu)在。 

助力機械(xie)手結(jie)構(gou)采用(yong)旋轉(zhuan)機械(xie)臂的結(jie)構(gou)型式，主要由吊掛縱向移動(dong)裝置、滑車系統、機械手(shou)本體、卡具、氣動(dong)控制系統、氣路、安全(quan)檢(jian)測系統組成。

機械手本(ben)體機械結構由三個關節回轉軸(zhou)組成(cheng)，可旋轉360度，并任意角度(du)可(ke)調。
    平行四連桿臂為(wei)平行四連桿結構，通(tong)過(guo)平(ping)衡氣缸的作用實現(xian)機械手的上下升降。角(jiao)度調(diao)整臂通(tong)過(guo)回轉連通(tong)與平(ping)行四連桿臂末端相連,補償平行四連桿臂的角度調整范圍。工藝臂通過回轉連通與角度調整臂末端連接，下(xia)端通過(guo)法蘭盤與卡具相連接。