助力機械手一般屬于空間開鏈式。由于環境的復雜性、不確定性和果實分布的隨機性,助力機械手的選型既要遵循工業機械手的基本原則,又要考慮其工作特點。助力機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門（機械手）。

 ;  下面(mian)為大(da)家講解助力機械手選型四大(da)要(yao)點：

   1、取(qu)(qu)(qu)出(chu)(chu)時(shi)(shi)間(jian)：產品(pin)的取(qu)(qu)(qu)出(chu)(chu)時(shi)(shi)間(jian)是(shi)指(zhi)機械手臂在模內取(qu)(qu)(qu)產品(pin)的循(xun)環時(shi)(shi)間(jian)。此時(shi)(shi)間(jian)因產品(pin)的取(qu)(qu)(qu)出(chu)(chu)方式不同而異(yi)。在選型時(shi)(shi)主要考(kao)慮產品(pin)是(shi)否對取(qu)(qu)(qu)出(chu)(chu)時(shi)(shi)間(jian)有特殊(shu)要求，如果(guo)要求取(qu)(qu)(qu)出(chu)(chu)時(shi)(shi)間(jian)非常短，可能(neng)就需要用到手臂伺服的機械手。

   2、橫(heng)(heng)(heng)行(xing)行(xing)程：機械(xie)手的(de)(de)橫(heng)(heng)(heng)行(xing)行(xing)程指的(de)(de)是橫(heng)(heng)(heng)走機械(xie)手橫(heng)(heng)(heng)行(xing)方向(xiang)的(de)(de)最大(da)行(xing)程。在選型(xing)時主要考慮機臺之間(jian)的(de)(de)間(jian)距是否夠大(da)，或者有(you)無特殊要求，特別是兩臺機械(xie)手相(xiang)鄰一正(zheng)一反安(an)裝時兩臺注塑機之間(jian)有(you)沒有(you)足(zu)夠的(de)(de)空間(jian)。

   3、手(shou)(shou)(shou)臂(bei)行程(cheng)：機(ji)械手(shou)(shou)(shou)的手(shou)(shou)(shou)臂(bei)行程(cheng)是指手(shou)(shou)(shou)臂(bei)上(shang)下運動的最大位移。在選型時，要(yao)注意手(shou)(shou)(shou)臂(bei)有(you)足夠(gou)的行程(cheng)取到(dao)產品。以(yi)下是手(shou)(shou)(shou)臂(bei)行程(cheng)的經驗計(ji)算公(gong)式(shi)：手(shou)(shou)(shou)臂(bei)行程(cheng)=注塑機(ji)模板中心距+加(jia)高底(di)座(zuo)+手(shou)(shou)(shou)臂(bei)底(di)端到(dao)基(ji)座(zuo)底(di)的距離+50mm。

   4、最大荷(he)重：機械手(shou)的最大荷(he)重是指(zhi)包(bao)括夾具(ju)、抱具(ju)、吸(xi)盤架等特殊冶具(ju)和產品重量在一起(qi)的總重量。

   在助(zhu)力(li)(li)機(ji)(ji)械(xie)(xie)臂的(de)選型時，要特別(bie)注意產品(pin)冶(ye)具(ju)的(de)重量(liang)不(bu)以(yi)(yi)超過機(ji)(ji)器參數規定(ding)的(de)80%，否(fou)則，助(zhu)力(li)(li)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手的(de)爪旋(xuan)組比較容(rong)易損(sun)壞，影響機(ji)(ji)器的(de)使用(yong)(yong)壽(shou)命。所以(yi)(yi)不(bu)是所有(you)的(de)注塑(su)機(ji)(ji)都可以(yi)(yi)用(yong)(yong)注塑(su)機(ji)(ji)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手取產品(pin)的(de)，有(you)時需要用(yong)(yong)到(dao)側取式(shi)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手臂 助(zhu)力(li)(li)機(ji)(ji)械(xie)(xie)臂。