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助力助力機械手，又稱助力機械手、平衡吊、手動移載機，是一種新穎的、用于物料搬運時省時、省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態，無需熟練的點動操作。
我司研發了一種氣動平衡助力助力機械手，該助力助力機械手由氣控減壓閥、控制調壓閥、負載調壓閥和氣缸組成，當助力助力機械手處于空載狀態時，采用空載調壓閥控制氣控減壓閥，使助力機械手處于空載平衡；當助力助力機械手處于負載狀態時，采用負載調壓閥控制氣控減壓閥，使助力助力機械手處于負載平衡，該控制方法解決了負載端力臂固定型助力機械手的平衡問題。在助力機械手控制裝置中，有一種平衡器機構和氣動回路，通過設置多種不同載荷的壓力調節閥來控制氣控減壓閥的輸出壓力，從而使助力機械手具備有限個不同重量負載的平衡能力。
在此基礎(chu)上，我們分析了(le)氣(qi)動平(ping)衡回路的(de)(de)(de)影響(xiang)因素，給出了(le)氣(qi)動平(ping)衡助(zhu)力(li)(li)機械(xie)手中減(jian)壓(ya)(ya)閥的(de)(de)(de)溢流性能(neng)與輸出壓(ya)(ya)力(li)(li)的(de)(de)(de)關系曲線(xian)，提出應選(xuan)用溢流特性和(he)(he)流量特性好的(de)(de)(de)精密減(jian)壓(ya)(ya)閥。另(ling)外(wai)，我司還(huan)設計了(le)一種自(zi)適應氣(qi)動控(kong)制回路，通(tong)過將偏差(cha)大(da)流量減(jian)壓(ya)(ya)的(de)(de)(de)出口壓(ya)(ya)力(li)(li)與控(kong)制先導(dao)壓(ya)(ya)力(li)(li)設置(zhi)相等來進(jin)行壓(ya)(ya)力(li)(li)補償，使助(zhu)力(li)(li)機械(xie)手能(neng)自(zi)適應平(ping)衡負載端的(de)(de)(de)力(li)(li)和(he)(he)力(li)(li)臂(bei)的(de)(de)(de)變化。
