氣動助力機械手的平衡調校

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氣動助力機械手的平衡調校

發布日期：2019-03-07 作者：江蘇(su)昱(yu)博自動化設備有限公司點擊：

桁架硬臂助力機械手.jpg

助力機械手的形式有很多，氣動助力機械手作為助力機械手的一種，可進行大量往復單調的運動即實現高精度定位的工作旦。大部分助力機械手都會用到平行四連桿，平行四連桿機構在機械手中，不但起到支撐臂的作用，而且還起比例放大的作用。
氣動平衡助力機械手主要由固定立柱、旋轉關節、旋轉立柱、氣缸、平行四邊形機構、擺動關節、俯仰機構、真空夾具、線纜、控制器、操作界面等組成，如圖1所示。固定立柱對機械手起支撐固定作用，旋轉關節帶動旋轉立柱實現機械手在水平面內約360度旋轉，俯仰機構實現工件從水平到垂直之間任意姿態的變換，氣缸為助力機械手提供平衡助力，真空夾具上安裝有真空發生器和真空吸盤，用于吸附工件。
  助力機械手根據負載端等效力臂的長短，存在最長等效力臂和最短等效力臂。對助力機械手進行平衡調校時，不論空載平衡調校還是負載平衡調校，助力助力機械手都需處于最短等效力臂位置狀態。空載時，通過空載氣控調壓閥調制信號氣壓，使得氣缸端與負載端（不帶重物）處于受力平衡狀態

助(zhu)力機械手在最短等效力臂處進行平(ping)衡(heng)調校時的平(ping)衡(heng)信(xin)號(hao)氣壓(ya)，是助(zhu)力機械手負(fu)載端(duan)臂在所有可能位置中能實現平(ping)衡(heng)的最小氣壓(ya)，負(fu)載端(duan)臂在其他任何位置的反饋氣壓(ya)方(fang)都比此基(ji)準信(xin)號(hao)氣壓(ya)大。