助力機械手動作執行終端部分是承擔抓(或吸)取物件的機構，由手指、傳力(或增力)機構和動力裝置等組成。

   ;手(shou)指是機(ji)械手(shou)直接承(cheng)擔抓(或吸(xi))取物(wu)件的元件。 

   1、手指的抓(zhua)取機能(neng)

   助力機械手(shou)的(de)(de)手(shou)指(zhi)(zhi)的(de)(de)抓(zhua)取(qu)機能是由被抓(zhua)取(qu)物件(jian)和(he)(he)手(shou)指(zhi)(zhi)決(jue)定(ding)的(de)(de)。被抓(zhua)取(qu)物件(jian)的(de)(de)大小(xiao)、形狀(zhuang)、重量、材質和(he)(he)受外力的(de)(de)約束程(cheng)度(du)及運(yun)動(dong)(抓(zhua)取(qu)運(yun)動(dong)的(de)(de)物件(jian))情況，決(jue)定(ding)了手(shou)指(zhi)(zhi)是的(de)(de)大小(xiao)、形狀(zhuang)、個(ge)數(shu)、種類(lei)配置(zhi)和(he)(he)動(dong)作，而這(zhe)些又決(jue)定(ding)了手(shou)指(zhi)(zhi)的(de)(de)抓(zhua)取(qu)機能(即該手(shou)指(zhi)(zhi)能抓(zhua)取(qu)的(de)(de)極(ji)限尺(chi)寸;手(shou)指(zhi)(zhi)對物件(jian)的(de)(de)約束和(he)(he)握緊程(cheng)度(du);抓(zhua)取(qu)精度(du)-定(ding)位精度(du)等)。

   2、手(shou)指的種(zhong)類

   機械手(shou)(shou)的手(shou)(shou)指(zhi)(zhi)(zhi)有機械式(shi)(shi)和吸盤(pan)式(shi)(shi)兩(liang)種(zhong)形式(shi)(shi)。人手(shou)(shou)抓取物(wu)件時，手(shou)(shou)指(zhi)(zhi)(zhi)常與手(shou)(shou)掌相對握緊(jin)。機械式(shi)(shi)手(shou)(shou)指(zhi)(zhi)(zhi)沒有手(shou)(shou)掌，全靠手(shou)(shou)指(zhi)(zhi)(zhi)握緊(jin)物(wu)件;而吸盤(pan)式(shi)(shi)手(shou)(shou)指(zhi)(zhi)(zhi)則(ze)剛好相當(dang)于(yu)只有手(shou)(shou)掌吸附物(wu)件。

   機械式(shi)手(shou)指(zhi)常按指(zhi)根的(de)動(dong)作及(ji)手(shou)指(zhi)的(de)數目(mu)或手(shou)指(zhi)的(de)形狀進行分(fen)類(lei)。

   (1)按指根的(de)(de)動作不同分類回轉型手(shou)指:手(shou)指的(de)(de)張開與閉(bi)合(he)是靠指根的(de)(de)回轉動作完(wan)成的(de)(de)。無關節(jie)(jie)手(shou)指的(de)(de)本(ben)(ben)體是一個直構(gou)件(jian);固(gu)定關節(jie)(jie)指的(de)(de)本(ben)(ben)體是一個彎構(gou)件(jian)，即(ji)在(zai)指的(de)(de)中間處形(xing)成一個"V"形(xing)關節(jie)(jie)角;而自由關節(jie)(jie)指的(de)(de)本(ben)(ben)體在(zai)中間分開，指根與指尖是由鉸鏈連接(jie)的(de)(de)。

   直(zhi)進(jin)型手(shou)指(zhi)(zhi)(zhi):手(shou)指(zhi)(zhi)(zhi)的張開與閉合是靠手(shou)指(zhi)(zhi)(zhi)的直(zhi)接動作完成的。這種(zhong)手(shou)指(zhi)(zhi)(zhi)也可(ke)分為無關節指(zhi)(zhi)(zhi)和自(zi)由關節指(zhi)(zhi)(zhi)。有時(shi)還把無關節指(zhi)(zhi)(zhi)、固定(ding)關節指(zhi)(zhi)(zhi)、自(zi)由關節指(zhi)(zhi)(zhi)相互組合而成為混合手(shou)指(zhi)(zhi)(zhi)。

   (2)按手(shou)指(zhi)抓取部分的(de)形狀分類

   有(you)圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平(ping)板形的等等。

   3、典(dian)型表(biao)面(mian)(mian)與(yu)手(shou)指(zhi)的(de)(de)接(jie)觸狀(zhuang)態雖然(ran)被(bei)抓(zhua)(zhua)取物(wu)件(jian)的(de)(de)形(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)狀(zhuang)和尺寸是(shi)多種多樣的(de)(de)，但是(shi)從抓(zhua)(zhua)取的(de)(de)角度來看(kan)，可(ke)(ke)將被(bei)抓(zhua)(zhua)取部位的(de)(de)形(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)狀(zhuang)分(fen)(fen)成圓柱形(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)、正方柱形(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)、板形(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)、球形(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)和圓錐形(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)等5種典(dian)型表(biao)面(mian)(mian)。各(ge)種手(shou)指(zhi)在抓(zhua)(zhua)取這5種典(dian)型表(biao)面(mian)(mian)時的(de)(de)接(jie)觸狀(zhuang)態是(shi)各(ge)不相(xiang)同(tong)的(de)(de)，根據這時的(de)(de)接(jie)觸狀(zhuang)態，即(ji)可(ke)(ke)對不同(tong)形(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)狀(zhuang)和數量的(de)(de)手(shou)指(zhi)及其抓(zhua)(zhua)取機能(neng)進行分(fen)(fen)析和比較，以(yi)便從中選出合(he)理的(de)(de)指(zhi)形(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)和手(shou)指(zhi)個數。