設備名稱

 三維智能翻轉助力機械手

 1、參數

 1.1粘膠流(liu)水線硅棒移栽(zai)裝置尺寸：R*H=Max2500*2900mm；

 1.2作業高度(行(xing)程)：H1=100mm-1500mm,工作半徑R1=200mm-2500mm；

 1.3較(jiao)大負(fu)載：G=200kg；

 1.4方棒長度L=550mm-920mm, 方棒邊(bian)長： 182 mm×182 mm 、210mm×210mm、182mm×210mm；

 1.5氣源需(xu)求：p=0.4-0.6MPa；                

 1.6噪聲≤50db

 1.7故(gu)障率=0；

 1.8掉棒率(lv)=0，磕(ke)碰率(lv)=0；

 1.9懸(xuan)臂旋轉(zhuan)(zhuan)角度(du)360°，夾具水平方(fang)向旋轉(zhuan)(zhuan)角度(du)±180°，垂直(zhi)方(fang)向旋轉(zhuan)(zhuan)角度(du)180°。

 2、工作原(yuan)理

 三維智能翻轉助力機械手，可完成太陽能電池用硅棒抓取、搬運、翻轉、對接、微調角度等三維空間移載動作，特別是三維360°翻轉、對接、微調角度等三維空間移載動作都能自動完成。

 三維智能翻轉助力機(ji)械(xie)手(shou)，通過檢測機(ji)械(xie)手(shou)末端(duan)夾具和平(ping)(ping)衡(heng)(heng)氣(qi)(qi)缸內氣(qi)(qi)體壓(ya)力，能自(zi)動(dong)(dong)識別機(ji)械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)上有無載(zai)荷(he)，并經氣(qi)(qi)動(dong)(dong)邏輯控(kong)(kong)制回路自(zi)動(dong)(dong)調整平(ping)(ping)衡(heng)(heng)氣(qi)(qi)缸內的(de)(de)氣(qi)(qi)壓(ya)，達(da)到自(zi)動(dong)(dong)平(ping)(ping)衡(heng)(heng)的(de)(de)目的(de)(de)。工(gong)(gong)(gong)作(zuo)時(shi)，重物(wu)(wu)猶如懸浮(fu)在空(kong)中(zhong)，可避免產品對接時(shi)的(de)(de)碰撞。在機(ji)械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)的(de)(de)工(gong)(gong)(gong)作(zuo)范圍內，操作(zuo)人員可將(jiang)其(qi)前后左(zuo)右上下(xia)三維空(kong)間輕松移(yi)動(dong)(dong)到任何(he)位(wei)置，人員本身可輕松操作(zuo)。同時(shi)，氣(qi)(qi)動(dong)(dong)回路還有防止誤操作(zuo)掉物(wu)(wu)和失壓(ya)保(bao)護(hu)等(deng)連鎖保(bao)護(hu)功能。非(fei)常重要的(de)(de)一點是(shi)，氣(qi)(qi)動(dong)(dong)平(ping)(ping)衡(heng)(heng)吊(diao)整機(ji)無須(xu)電控(kong)(kong)系統，只需壓(ya)縮空(kong)氣(qi)(qi)和真空(kong)源(視工(gong)(gong)(gong)作(zuo)情況)即可工(gong)(gong)(gong)作(zuo)，非(fei)常方便。

 3、技術特征

 3.1結構采用硬臂助力機械手，操作方式為雙手操作，按壓“上升”按鈕時機械臂提升，按壓“下降”按鈕時機械臂下降，可點動操作，升降速度可調；

 3.2自動翻轉(zhuan)夾具可(ke)夾取長(chang)度(du)550mm-920mm；邊長(chang)： 182 mm×182 mm 、210mm×210mm、182mm×210mm等工件(jian)（也(ye)可(ke)根據客戶要求，進行個(ge)性化定制）；

 3.3氣(qi)源(yuan)由業主（買方）提供，壓力(li)范圍(wei)0.5-0.8MPa；

 3.4具有斷(duan)氣(qi)保護系統（斷(duan)氣(qi)后能保持設備正常操作一個(ge)循環）；

 3.5各種操作(zuo)按(an)鈕開關（點按(an)）等系統安裝在操作(zuo)盒面板上，便于操作(zuo)；

 3.6在操作(zuo)覆蓋范(fan)圍內(nei)(nei)，操作(zuo)把手可自(zi)由平緩的(de)移動(dong)到范(fan)圍內(nei)(nei)的(de)每個位置(zhi)；

 ;3.7在負重上(shang)下極限重量時，升降(jiang)極限速度均不超過0.5-0.8m/s，并能保(bao)持(chi)平穩；

 3.8吸盤與工件(jian)吸緊至達到可上升的過(guo)(guo)程用時不超過(guo)(guo)1秒并可調；

 3.9空載時(shi)可以任意懸浮(fu)在(zai)任意位(wei)置，上下由手動操作，操作力不超(chao)過2kg，實現準確對位(wei)；

 3.10夾(jia)具具備夾(jia)緊指示(shi)功能，作業時觀(guan)察指示(shi)燈，由(you)紅變綠時代表可提升操作，

 3.11夾緊后由空(kong)載狀(zhuang)(zhuang)(zhuang)態自動切換到負(fu)載狀(zhuang)(zhuang)(zhuang)態，釋放后重(zhong)載狀(zhuang)(zhuang)(zhuang)態自動切換到空(kong)載狀(zhuang)(zhuang)(zhuang)態；

 3.12本設(she)備設(she)計誤(wu)操作保護功(gong)能，確保設(she)備和產品安全(quan)。單獨按釋放一(yi)個(ge)釋放按鈕不(bu)起作用，只有同時操作兩(liang)個(ge)釋放按鈕時，工件才允(yun)許釋放；

 3.13管(guan)(guan)(guan)道走線布局：主(zhu)氣(qi)管(guan)(guan)(guan)集中在伸(shen)縮(suo)(suo)管(guan)(guan)(guan)內(nei)沿(yan)著主(zhu)臂(bei)通(tong)(tong)過主(zhu)旋轉軸（內(nei)孔）通(tong)(tong)向副臂(bei)，沿(yan)著副臂(bei)通(tong)(tong)向扶(fu)手。氣(qi)管(guan)(guan)(guan)外面(mian)須有伸(shen)縮(suo)(suo)管(guan)(guan)(guan)或纏繞管(guan)(guan)(guan)保護(hu)，做(zuo)到(dao)整齊不(bu)纏繞；

 3.14本設備設計誤操(cao)作(zuo)(zuo)保護功能，確保設備和產品安全(quan)。單獨按(an)其中一個上升/下(xia)降/釋放(fang)/夾緊按(an)鈕不起作(zuo)(zuo)用，只有同時操(cao)作(zuo)(zuo)兩個上升/下(xia)降/釋放(fang)/夾緊按(an)鈕時，工件才(cai)允許上升/下(xia)降/釋放(fang)/夾緊；

 3.15上(shang)升、下降、旋轉(zhuan)要有機械限位(wei)防(fang)護，防(fang)止氣缸失效，造成的(de)越位(wei)安全(quan)隱患；

 3.16本(ben)粘膠流(liu)水線硅(gui)棒移栽(zai)裝置具(ju)(ju)有防(fang)護功能(neng)，防(fang)止意外情(qing)況對(dui)產(chan)(chan)品造成損壞。本(ben)夾(jia)具(ju)(ju)具(ju)(ju)備(bei)水平(ping)90 度(du)旋轉功能(neng)，同時可以手動調節產(chan)(chan)品擺放不同角度(du)（360 度(du)）；

 3.17夾(jia)緊后由空(kong)(kong)載(zai)(zai)狀態(tai)(tai)自動切(qie)換到(dao)負(fu)載(zai)(zai)狀態(tai)(tai)，釋放后負(fu)載(zai)(zai)狀態(tai)(tai)自動切(qie)換到(dao)空(kong)(kong)載(zai)(zai)狀態(tai)(tai)；

 3.18.夾具與工件夾緊至達到可上升的過程用時不超過1 秒并可調。