氣動助力機械手，是氣動輔助人力，由人工操縱的機械手。使用者手動操作機械手臂完成機械手的上下運動和回轉運動等動作，并通過操作氣動開關實現夾具的夾持，從而進行工件的搬運，移載，裝配等作業。氣動平衡助力機械手操作簡單方便，靈活性強，適合于現代裝配工業及加工中心、汽車裝配等行業。使用該助力機械手可以減輕操作人員的勞動強度，實現搬運大質量工件時操作輕便和定位準確，保證設備和操作人員的安全。

   氣(qi)動(dong)(dong)平(ping)(ping)(ping)衡(heng)助力機(ji)(ji)(ji)械手主要(yao)由(you)固定立(li)(li)柱、旋(xuan)轉關(guan)節(jie)、旋(xuan)轉立(li)(li)柱、氣(qi)缸、平(ping)(ping)(ping)行四邊形機(ji)(ji)(ji)構(gou)、擺動(dong)(dong)關(guan)節(jie)、俯仰機(ji)(ji)(ji)構(gou)、真(zhen)空(kong)夾具、線纜、控制(zhi)器(qi)(qi)、操作(zuo)界(jie)面等組成，如圖1所示。固定立(li)(li)柱對機(ji)(ji)(ji)械手起支撐(cheng)固定作(zuo)用(yong)，旋(xuan)轉關(guan)節(jie)帶動(dong)(dong)旋(xuan)轉立(li)(li)柱實現機(ji)(ji)(ji)械手在水平(ping)(ping)(ping)面內約350度旋(xuan)轉，俯仰機(ji)(ji)(ji)構(gou)實現工(gong)件(jian)從水平(ping)(ping)(ping)到垂直之間(jian)任(ren)意姿態的變換，氣(qi)缸為機(ji)(ji)(ji)械手提(ti)供平(ping)(ping)(ping)衡(heng)助力，額定平(ping)(ping)(ping)衡(heng)助力為490N，真(zhen)空(kong)夾具上安裝有真(zhen)空(kong)發生器(qi)(qi)和真(zhen)空(kong)吸盤，用(yong)于吸附工(gong)件(jian)。

   反饋控制系統硬件包含過濾器、減壓閥、開關、單向閥、主氣控調壓閥、氣缸、切換開關、空載氣控調壓閥、負載氣控調壓閥、或門、動力氣管、信號氣管等。
       反饋控制系統硬件以主氣控調壓閥和邏輯或門為控制核心，壓力輸出范圍在0.05~0.6MPa之間。主氣控調壓閥選用高精度、大溢流的氣控調壓閥，其精度和溢流特性直接關系到隨位平衡功能的靈敏性和穩定性。邏輯或門選用啟動壓力較小的梭閥，啟動壓力為0.01MPa。過濾器和減壓閥組成氣源處理單元，將廠房氣源處理成0.6MPa的清潔穩定氣源。氣缸采用雙作用低摩擦氣缸，氣缸活塞桿輸出力范圍在1200~12000N之間。通過動力氣管將過濾減壓閥、單向閥、主氣控調壓閥和氣缸串聯成一條動力系統。通過信號氣管將空載氣控信號、負載氣控信號和反饋信號并聯成一組信號系統，通過或門連接到主氣控調節閥輸入端口。