助力助力機械手，又稱助力機械手、平衡吊、手動移載機，是一種新穎的、用于物料搬運時省時、省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態，無需熟練的點動操作。

   助力(li)機械手雖然目前還不如人(ren)手那樣靈(ling)活，但它(ta)具有能不斷重(zhong)復工作和勞(lao)動、不知(zhi)疲勞(lao)、不怕危(wei)險、抓舉重(zhong)物的(de)力(li)量比人(ren)手大等(deng)特點，因(yin)此，助力(li)機械手已受到(dao)許多部門的(de)重(zhong)視，并越(yue)來越(yue)廣泛地得到(dao)了應(ying)用(yong)。

   為驗證反饋控制系統的氣動平衡助力效果，觀察助力機械手系統的隨位平衡性能和動態特性，在保證其他條件（如氣源壓力、氣源處理、溫度、負載）相同情況下，針對多種不同負載力臂進行比較實驗，記錄不同負載力臂下移動助力機械手的手部操縱力和運行時的動態特性曲線。
       在實驗中，采用測力儀對手部操縱力進行測量，測力儀安裝在操縱桿上，人手握住操縱桿并移動助力機械手，測力儀實時記錄數據。
       ;在角速度和額定載荷一定的情況下，移動助力機械手使負載端等效力臂從最短到最長范圍內變化時，在中間大部分區間內手部操縱力基本保持不變，當停止移動助力機械手時，助力機械手在無手部操縱力下能自動平衡。當負載不變，角速度逐漸增大時，手部操縱力也隨之增大，且呈拋物線變化，這主要是因為氣體的可壓縮性和主氣控調壓閥的溢流特性所造成的。因此，在使用氣動平衡助力機械手時，應注意緩慢啟停和慢勻速移動。

   本(ben)研究(jiu)設計了一(yi)種氣動平(ping)衡(heng)助(zhu)力(li)助(zhu)力(li)機(ji)械(xie)手(shou)的反饋控制(zhi)系統。通過平(ping)衡(heng)助(zhu)力(li)實驗表明，采用該控制(zhi)方法后，對于(yu)額定負(fu)(fu)(fu)載的工件，在緩慢(man)啟停(ting)和慢(man)勻速操(cao)作下，當(dang)(dang)負(fu)(fu)(fu)載端(duan)臂(bei)夾(jia)角(jiao)90度(du)附(fu)近時，手(shou)部操(cao)縱(zong)力(li)最(zui)(zui)小(xiao)；當(dang)(dang)負(fu)(fu)(fu)載端(duan)臂(bei)夾(jia)角(jiao)在180度(du)（位于(yu)最(zui)(zui)長等(deng)效力(li)臂(bei)）附(fu)近時，手(shou)部操(cao)縱(zong)力(li)最(zui)(zui)大；當(dang)(dang)夾(jia)角(jiao)在其他任何角(jiao)度(du)時，手(shou)部操(cao)縱(zong)力(li)都介于(yu)最(zui)(zui)大和最(zui)(zui)小(xiao)之(zhi)間；當(dang)(dang)停(ting)止移(yi)動助(zhu)力(li)機(ji)械(xie)手(shou)時，助(zhu)力(li)機(ji)械(xie)手(shou)能(neng)自(zi)動平(ping)衡(heng)，而無需(xu)施加操(cao)縱(zong)力(li)。