設備名稱

 三維智能翻轉助力機械手

 1、參數

 1.1粘膠流水線硅棒移栽(zai)裝置尺(chi)寸：R*H=Max2500*2900mm；

 1.2作業高度(行程)：H1=100mm-1500mm,工作半徑R1=200mm-2500mm；

 1.3較大負(fu)載：G=200kg；

 1.4方(fang)(fang)棒(bang)長度L=550mm-920mm, 方(fang)(fang)棒(bang)邊(bian)長： 182 mm×182 mm 、210mm×210mm、182mm×210mm；

 1.5氣源(yuan)需求：p=0.4-0.6MPa；                

 1.6噪聲≤50db

 1.7故障率=0；

 1.8掉棒(bang)率=0，磕碰率=0；

 1.9懸臂旋轉(zhuan)角(jiao)度(du)360°，夾具水平(ping)方向(xiang)旋轉(zhuan)角(jiao)度(du)±180°，垂直方向(xiang)旋轉(zhuan)角(jiao)度(du)180°。

 2、工作原理(li)

 三維智能翻轉助力機械手，可完成太陽能電池用硅棒抓取、搬運、翻轉、對接、微調角度等三維空間移載動作，特別是三維360°翻轉、對接、微調角度等三維空間移載動作都能自動完成。

 三維智(zhi)能翻轉助力機械手(shou)，通過(guo)檢測(ce)機械手(shou)末端夾具(ju)和平衡氣缸內(nei)氣體壓(ya)(ya)力，能自(zi)(zi)(zi)動(dong)識別(bie)機械手(shou)臂上(shang)有無載(zai)荷，并經氣動(dong)邏輯控制回(hui)(hui)路(lu)自(zi)(zi)(zi)動(dong)調整(zheng)平衡氣缸內(nei)的氣壓(ya)(ya)，達到自(zi)(zi)(zi)動(dong)平衡的目(mu)的。工作時(shi)，重(zhong)物猶如(ru)懸浮在空(kong)(kong)(kong)中，可(ke)避免(mian)產品對接(jie)時(shi)的碰撞(zhuang)。在機械手(shou)臂的工作范(fan)圍內(nei)，操作人員可(ke)將(jiang)其前后(hou)左(zuo)右上(shang)下三維空(kong)(kong)(kong)間輕(qing)(qing)松移(yi)動(dong)到任何位置，人員本身可(ke)輕(qing)(qing)松操作。同(tong)時(shi)，氣動(dong)回(hui)(hui)路(lu)還有防止誤操作掉物和失壓(ya)(ya)保護(hu)等連鎖保護(hu)功能。非常重(zhong)要的一點是，氣動(dong)平衡吊整(zheng)機無須電(dian)控系統(tong)，只需(xu)壓(ya)(ya)縮(suo)空(kong)(kong)(kong)氣和真空(kong)(kong)(kong)源(視(shi)工作情況)即可(ke)工作，非常方便。

 3、技術特征(zheng)

 3.1結構采用硬臂助力機械手，操作方式為雙手操作，按壓“上升”按鈕時機械臂提升，按壓“下降”按鈕時機械臂下降，可點動操作，升降速度可調；

 3.2自動翻(fan)轉(zhuan)夾具可(ke)夾取長度550mm-920mm；邊(bian)長： 182 mm×182 mm 、210mm×210mm、182mm×210mm等工件（也可(ke)根據客戶要求(qiu)，進(jin)行(xing)個性化定制）；

 3.3氣源由業主（買方）提(ti)供，壓力范(fan)圍(wei)0.5-0.8MPa；

 3.4具有斷氣保護(hu)系統（斷氣后能保持設備正常操作一個循環）；

 3.5各種(zhong)操作(zuo)(zuo)(zuo)按鈕(niu)開關（點按）等系統安裝(zhuang)在(zai)操作(zuo)(zuo)(zuo)盒面(mian)板上，便于操作(zuo)(zuo)(zuo)；

 3.6在操作覆蓋范圍內，操作把手(shou)可自由(you)平緩(huan)的(de)移動到范圍內的(de)每個位置(zhi)；

 3.7在(zai)負重上(shang)下極限重量(liang)時，升(sheng)降極限速度均不超過0.5-0.8m/s，并(bing)能保持平穩；

 3.8吸盤與工件吸緊至達到可上升的過程用時不超(chao)過1秒并可調；

 3.9空載(zai)時可以任意懸浮(fu)在任意位置(zhi)，上(shang)下由手動操作，操作力不超過2kg，實(shi)現(xian)準確對位；

 3.10夾(jia)具具備(bei)夾(jia)緊指(zhi)(zhi)示功能，作(zuo)業時(shi)觀(guan)察指(zhi)(zhi)示燈，由紅變綠時(shi)代表可提升操作(zuo)，

 3.11夾緊(jin)后由空載(zai)(zai)(zai)狀(zhuang)(zhuang)態(tai)(tai)自(zi)動切換到負載(zai)(zai)(zai)狀(zhuang)(zhuang)態(tai)(tai)，釋放后重載(zai)(zai)(zai)狀(zhuang)(zhuang)態(tai)(tai)自(zi)動切換到空載(zai)(zai)(zai)狀(zhuang)(zhuang)態(tai)(tai)；

 3.12本(ben)設(she)備設(she)計(ji)誤操作(zuo)保護功能，確保設(she)備和產品安全。單獨(du)按釋(shi)(shi)放一(yi)個釋(shi)(shi)放按鈕不(bu)起作(zuo)用，只有(you)同(tong)時操作(zuo)兩(liang)個釋(shi)(shi)放按鈕時，工件(jian)才允(yun)許(xu)釋(shi)(shi)放；

 3.13管(guan)道(dao)走線布局：主(zhu)(zhu)氣管(guan)集中在伸縮管(guan)內沿(yan)著主(zhu)(zhu)臂通過主(zhu)(zhu)旋轉軸（內孔(kong)）通向(xiang)副臂，沿(yan)著副臂通向(xiang)扶(fu)手(shou)。氣管(guan)外(wai)面(mian)須有伸縮管(guan)或(huo)纏(chan)繞管(guan)保護，做到(dao)整齊不纏(chan)繞；

 3.14本(ben)設備設計誤(wu)操(cao)作(zuo)(zuo)保(bao)護功(gong)能，確保(bao)設備和產(chan)品安全。單獨按(an)其中一(yi)個上升/下(xia)降/釋(shi)放(fang)/夾(jia)緊按(an)鈕不起作(zuo)(zuo)用，只有同時操(cao)作(zuo)(zuo)兩個上升/下(xia)降/釋(shi)放(fang)/夾(jia)緊按(an)鈕時，工件才允許上升/下(xia)降/釋(shi)放(fang)/夾(jia)緊；

 3.15上升(sheng)、下降、旋轉(zhuan)要(yao)有機(ji)械限位防護，防止氣(qi)缸(gang)失效，造(zao)成(cheng)的越位安(an)全隱患(huan)；

 3.16本(ben)粘膠流水(shui)線硅(gui)棒(bang)移栽裝置具(ju)(ju)有防護(hu)功(gong)能(neng)，防止意(yi)外(wai)情(qing)況對(dui)產品造(zao)成損壞。本(ben)夾具(ju)(ju)具(ju)(ju)備水(shui)平90 度(du)旋轉功(gong)能(neng)，同(tong)時可以手動調節(jie)產品擺放不同(tong)角度(du)（360 度(du)）；

 3.17夾緊后(hou)由(you)空載(zai)狀(zhuang)(zhuang)態自(zi)動(dong)切(qie)(qie)換到負(fu)載(zai)狀(zhuang)(zhuang)態，釋(shi)放后(hou)負(fu)載(zai)狀(zhuang)(zhuang)態自(zi)動(dong)切(qie)(qie)換到空載(zai)狀(zhuang)(zhuang)態；

 3.18.夾具與工件夾緊至達到可上升的過程用時不超過1 秒并可調。